로텐부르크의 정식 명칭은 「타우버강 위의 로텐부르크」.
기원전 5백년경 켈트족이 이곳의 첫 정착민이었다.
그 유적으로는 타우버계곡의 서편에 설치한 방책 엥겔스부르크. 그후 게르만족에 밀려나 이곳은 게르만화 됐다. 로텐부르크에 도시의 기틀이 세워진 것은 약 1천년전인 960년. 강가에 데트방이라는 성채가 지어지면서 부터다. 그후 1142년에 독일제국의 성이 세워지고 1274년 독일황제의 특별배려로 「자유도시」(부역의 의무를 부과하지 않는 상업도시)가 된 후 무역타운으로 번성, 이미 1400년에 인구가 6천명이나 됐다.
종교개혁이 시작되자 1544년 로텐부르크는 개신교를 선언한다. 이때문에 30년전쟁중 가톨릭군대에 점령 당하고 만다. 이 도시의 상징처럼 된 「마이스터트룽크」는 바로 이즈음인 1631년 로텐부르크 전(前)시장 게오르그 누쉬가 겪었던 실화다. 그후 낭만주의가 유럽을 뒤덮자 중세의 유물과 아름다운 모습을 오롯이 간직한 로텐부르크는 수많은 시인과 예술가들의 발길이 끊이지 않는 예술과 문학의 메카가 된다. 현대에 들어 벌어진 2차대전으로 독일의 수많은 유적들이 파괴 됐다.
그중 드레스덴이 가장 피해가 컸다. 그에 비하면 로텐부르크의 피해는 별 것이 아니었다. 도시 동쪽의 유적 일부가 1945년3월 연합군의 공습으로 파괴 됐을뿐 도시중심은 파괴를 면했기 때문이다. 게다가 파괴된 중세유적도 마을주민들이 원래느