‘공식 유니폼’이라는 자주색 나일론 트레이닝복에 흰색 실내화를 신은 이들 다섯 명이 시작이었다. ‘초일류 연예인이 되기 위한 무한 프로젝트’라는 ‘기치’ 아래 “정말 보기 힘든, 정말 보기 어려웠던, 볼 수는 있었지만 감히 시도해볼 수 없었던 엄청난”, 하지만 ‘무모한 도전’에 처음 나섰다. 황소와 (인간의)줄다리기가 첫 도전이었다. 이어 전철과 100m 달리기, 유람선과 인간 오리배 등, 말 그대로 ‘무모한 도전’을 펼쳐갔다.
아직 MBC 토요 버라이어티 ‘토요일’의 한 코너였던 시기였다. ‘무한도전’은 ‘무모한 도전’으로부터 시작해 유재석, 정형돈, 노홍철을 기본 멤버 삼아 표영호, 이병진, 이켠 등이 무대를 오갔다. 방송 4회 만인 2005년 5월14일 박명수가 정식 멤버로 포함됐다. 하하는 김성수와 이윤석 등이 중도하차한 뒤 자리를 메웠다. 이듬해 4월 정준하도 합류했다.
이를 통해 유재석, 정준하, 박명수, 정형돈, 하하, 노홍철의 멤버 구성이 완성됐다. 그러는 사이 2005년 10월 연출자는 권석 PD에서 현재의 김태호 PD로 교체됐다. 2008년 6월에는 가수 전진이, 이듬해 4월 길이 각각 합류했다.
하지만 이들에게도 시련은 없지 않았다. 전진은 2009년 10월 군 복무를 위해 하차했다. 길은 2014년 4월 음주운전으로 구설에 오르며 더 이상 출연하지 않았다. 노홍철도 그해 11월 음주운전 혐의로 입건되면서 출연을 중단했다. 어려움은 이어져서 정형돈이 그 1년 뒤 불안장애 등을 호소하며 기약 없는 휴식기에 들어갔다. 정형돈은 끝내 이듬해 7월 정식 하차를 선언해 팬들의 아쉬움을 자아냈다.
이렇게 공백이 생기자 제작진은 2015년 3월부터 한 달 동안 ‘식스맨 - 시크릿 멤버’라는 이름 아래 새로운 멤버인 ‘식스맨’을 찾는 구성을 선보였다. 논란과 화제 속에 그룹 제국의아이들 출신 황광희가 선발됐다. 하지만 황광희 역시 지난해 3월 군 입대로 인해 하차했다. 이런 과정을 거쳐 ‘무한도전’은 유재석, 정준하, 박명수, 하하, 조세호, 양세형의 6인 체제로 막을 내리게 됐다.
이들 외에도 ‘국민약골’로 불린 이윤석, 개그맨 못지않은 예능감각을 발휘한 그룹 쿨 출신 김성수 등과 함께 유일한 여성멤버로 꼽히는 조혜련의 활약도 시청자의 추억에 남아 있다.
