舜 임금은 아버지가 자신을 용납하지 않는데도 진심으로 효를 다해서, 大孝(대효) 혹은 出天之孝(출천지효·하늘이 낸 효자)의 성인으로 손꼽힌다. 또 堯(요) 임금으로부터 帝位(제위)를 물려받고 자신도 禹에게 제위를 물려주었으므로, 禪讓(선양·제위를 어진 사람에게 물려줌)을 행한 성군으로 칭송된다. 다스리던 곳의 이름을 따서 有虞氏(유우씨)라고도 한다. 有大焉은 ‘이것보다 큼이 있다’로, 焉은 종결사이되 지시 기능을 지닌다. 善與人同은 與人同善에서의 善을 앞으로 빼어 강조했다고 할 수 있다. 자기의 선이냐 남의 선이냐를 따지지 않고 선을 보면 남과 함께 실행했다는 뜻이다. 舍己從人은 ‘나를 버리고 남을 좇다’이니, 舍는 버릴 捨(사)의 옛 글자이다. ‘樂取於人하여 以爲善이러시다’에서 樂(낙)의 빈어(목적어)는 ‘取於人以爲善’이다. 따라서 이 구절은 ‘남에게서 취해 선을 행함을 즐겨 했다’고 풀이된다.
舜의 고사에서 배울 점은 舍己從人의 태도이다. ‘논어’에서 공자는 意(의·억측함), 必(필·기필함), 固(고·고집함), 我(아·아집에 사로잡힘)의 네 가지를 끊었다고 했는데, 정약용은 毋我(무아·아집이 없음)를 이 舍己從人과 결부시켰다. 나의 부족한 것을 버리고 남의 좋은 점을 따르는 일이야말로 나를 성숙시키는 최고의 방편이 아니겠는가.