고대 그리스에서는 음악에 맞추어 몸을 움직이는 무용체조가 행해졌으며, 이집트나 인도의 공예
미술 자료에서 보면 체조와 비슷한 운동이 곡예사들 사이에서 행하여졌다.
그리고 귀족사회의 연 회장소나 여흥의 자리에서 여러 형태로 요구에 따라서 많은 체조 형식이 만들어졌다.
그 이후 차츰 변화 발전되어 17∼18C 말엽에 많은 학자들의 연구 결과로 조직적이고
조화된 체조로 발전되었다. 그 대표적인 것은 스웨덴의 링, 덴마크의 나하테칼, 독일의
얀의 독일 체조등 각기 특색있는 체조가 발전되 었다.
1881년에 국제 체조 연맹(FIG : 현재 가맹국 90개국)이 창설되었고, 1896년 제 1회 아테네
대회부터 정식종목으로 채택되었는데 처음에는 철봉, 평행봉, 안마, 링, 줄오르기의 5개 종목이었다.
제 8회 파리 대회에서 오늘날과 같은 남자 6개 종목이 실시되었고, 1928년 제 9회 암스테르담대회에서
여자 종목이 선보였으며, 개인 종합 경기는 1952년 제 15회 헬싱키대회에서 시작되었다.
리듬체조는 1984년 제 23회 로스엔젤레스 대회에서 처음 채택되었다.
